UPRAVLENIE NEUSTOJChIVYMI SISTEMAMI

Samolety s chetyr'mq i bolee gorizontal'nymi rotorami w poslednie gody proshli uskorennuü äwolüciü. Issledowatel'skie gruppy po sistemnoj inzhenerii, studenty, izuchaüschie tehniku uprawleniq, i lübiteli w celom rabotaüt nad realizaciej bolee nadezhnyh modelej i kontrollerow, chtoby mozhno bylo razrabotat' bolee podrobnye, tochnye i, sledowatel'no, bolee realistichnye simulqcii powedeniq kwadrokopterow. Mnogie awtory, zadumywaqs' o prakticheskoj realizacii i buduchi ogranichennymi w wychislitel'noj moschnosti iz-za nawqzannoj legkosti wesa, wybiraüt otnositel'no prostoe modelirowanie dinamiki transportnogo sredstwa, chto pozwolqet uprawlqt' kwadrotorom s pomosch'ü klassicheskih metodow uprawleniq linejnymi sistemami, takimi kak PID, putem linearizacii powedencheskoj dinamiki ustrojstwa wokrug rabochej tochki, kotoraq obychno wybiraetsq w sootwetstwii s tem, gde ustrojstwo dolzhno parit'. Odnako polety na bol'shie rasstoqniq ili bolee slozhnye manewry trebuüt bolee wysokoj proizwoditel'nosti sistemy uprawleniq.