Un algorithme déterministe de planification de trajectoire pour les manipulateurs

Contrairement aux autres algorithmes de planification de trajectoire pour les manipulateurs qui exploitent largement les heuristiques, le BFA est un algorithme déterministe. Il détermine correctement si les chemins existent ou non, et trouve toujours les chemins s'ils existent beaucoup plus rapidement que les autres algorithmes. A savoir, son volume de calcul est proportionnel au nombre de liens et ne change pas avec la complexité des environnements. Par conséquent, il est facile d'estimer le temps de calcul. Bien que ce livre soit une version anglaise de celui publié en 2018, le volume de calcul des autres algorithmes déterministes augmente toujours de manière exponentielle avec le nombre de liens.