Selbstbalancierender zweirädriger Roboter

Dieses Buch befasst sich mit der Entwicklung eines selbstbalancierenden zweirädrigen Roboters. Der Roboter basiert auf dem klassischen Problem der invertierten Pendelsteuerung. Das Hauptaugenmerk dieses Buches liegt auf dem Entwurf einer geeigneten Steuerung, um den Roboter in der aufrechten Position im Gleichgewicht zu halten. Dies beinhaltet das Schreiben eines Steuercodes für den Roboter zum Ausbalancieren und Modifikationen der Roboterkonstruktionsstruktur. Ein sekundäres Ziel ist es, die Fähigkeit des Roboters zu untersuchen, während des Balancierens in Bewegung zu sein. Eine Robotersteuerung wurde entworfen und mit der Simulink©-Umgebung simuliert, um das Verhalten des Roboters zu untersuchen. Anschließend wurde ein Steuercode implementiert und auf dem Mikrocontroller-Board des Roboters eingesetzt, um das Echtzeitverhalten des Roboters zu untersuchen. Detaillierte Simulationen und Programmiercodeschritte werden in den Buchkapiteln zur Verfügung gestellt und ausführlich erklärt. Eine Studie und Analyse des Roboterverhaltens wird vorgestellt, um die Reaktion des Roboters auf die Steuerung zu zeigen. Das Design hatte viele Einschränkungen und Herausforderungen. Vorgeschlagene Lösungen wurden demonstriert und angewendet. Dieses Buch wird Forschern dieses klassischen Problems eine Demonstration bieten, wie man einen einfachen Steuerungsalgorithmus auf ähnliche Probleme anwenden kann.