Samobalansuj¿cy si¿ robot dwuko¿owy

Niniejsza ksi¿¿ka dotyczy opracowania samobalansuj¿cego si¿ robota dwuko¿owego. Robot ten jest oparty na klasycznym problemie sterowania odwróconym wahad¿em. G¿ównym celem tej ksi¿¿ki jest zaprojektowanie odpowiedniego sterownika, który utrzyma robota w równowadze w pozycji pionowej. Wymaga to napisania kodu steruj¿cego balansowaniem robota oraz modyfikacji struktury konstrukcyjnej robota. Celem drugorz¿dnym jest zbadanie zdolno¿ci robota do bycia w ruchu podczas balansowania. Kontroler robota zostä zaprojektowany i zasymulowany przy u¿yciu ¿rodowiska Simulink© w celu zbadania reakcji robota. Nast¿pnie, kod steruj¿cy zostä zaimplementowany i wdro¿ony na p¿ytce mikrokontrolera robota w celu zbadania odpowiedzi robota w czasie rzeczywistym. Szczegó¿owe symulacje i kroki kodu programowania s¿ dostarczone i wyjänione w cäo¿ci w rozdziäach ksi¿¿ki. Badanie i analiza zachowania robota jest przedstawiona w celu pokazania odpowiedzi robota na kontroler. Projekt miä wiele ogranicze¿ i wyzwä. Zaproponowane rozwi¿zania zostäy zademonstrowane i zastosowane. Ksi¿¿ka ta dostarczy badaczom tego klasycznego problemu demonstracji, jak zastosowä prosty algorytm sterowania do podobnych problemów.