Rotasyonel Paralel Manipulatör Tasar¿m¿ Ve Konum Kontrolü

Seri mekanizmalar¿n en büyük avantaj¿ çal¿¿ma alan¿nda sahip olduklar¿ üstünlüklerdir. Seri mekanizmalar yap¿lar¿ gere¿i çal¿¿ma alanlar¿nda geni¿ çevrelere önlerindeki engellerden kurtularak uläabilme avantajlar¿na sahiptir. Seri manipülatörlerin en büyük dezavantajlar¿ ise seri halde birbirine bäl¿ olan her eksenin kendisinden sonra gelen bütün eksen tak¿mlar¿n¿n sahip olduklar¿ yükleri tä¿mak zorunda olmas¿d¿r. Bu durum özellikle ä¿r yükler alt¿nda sistemin yüksek titre¿im alt¿nda çal¿¿mas¿na ve pozisyonel olarak hatalar olu¿turmas¿na sebep olur. Paralel manipülatörlerde her eksen tak¿m¿ direk olarak i¿ yapmas¿ istenen objeyi tä¿yacak uç i¿levcisine bäl¿ oldu¿undan eksenler e¿ilme yüküyle seri manipülatörlerdeki kadar kar¿¿lämaz ve sistem minimum titre¿imde ä¿r yükler alt¿nda bile hassas pozisyonlama kabiliyetini yitirmeden çal¿¿abilir. Bu çal¿¿mada havac¿l¿k sektöründe s¿kl¿kla kullan¿lan bir paralel robot olan stewart platformunun eyleyici mekanizmas¿n¿n rotasyonel olacak ¿ekilde de¿i¿tirilerek pozisyonlamadaki üstünlü¿ü artt¿r¿lm¿¿ ve incelenen konumlama problemine katk¿s¿ anlat¿lm¿¿tir. Yeni sistemin kinematik çözümlemesi yap¿larak matematiksel modeli ç¿kart¿lm¿¿t¿r