Robotik

Quelle: Wikipedia. Seiten: 73. Kapitel: Kraftregelung, Bipedie, European Land-Robot Trial, Future Combat Systems, Österreichische Gesellschaft für innovative Computerwissenschaften, HUBO Labs, Computerassistierte Chirurgie, NXT, Telerobotik, Tracking, Mech, Lego Spybotics, GSM-Ortung, SMErobot, Roberta - Lernen mit Robotern, Uncanny Valley, Lokalisierung, Denavit-Hartenberg-Transformation, Roboterkalibrierung, Exoskelett, Greifsystem, Omnidirektionale Kamera, Robonaut, Roboterethik, Simultaneous Localization and Mapping, Sequenzielle Monte-Carlo-Methode, Robotics Command System, Aktor, Dynamic Physical Rendering, Omnidirektionaler Antrieb, Inverse Kinematik, Telepräsenz, Griff in die Kiste, Dynamic window approach, Stützphase, Anthropomorphe Hand, Kanalinspektion, Robot Hall of Fame, Flexibler Manipulatorarm, Microsoft Hellhounds, Lageregelung, Kineo CAM, Microsoft Robotics Developer Studio, Walking Truck, Institut für Roboterforschung, Bahnsteuerung, Geofencing, R.U.R., Action Description Language, Wired for War, Direkte Kinematik, PTP-Steuerung, Allseitenrad, Kinematische Kette, Sichtbarkeitspolygon, Hardiman, Robot Standards and Reference Architectures, Prozessdatenverarbeitung, Remote Center of Compliance, Weltkoordinatensystem, Mechanical Love, Japan Robot Association, Synchrodrive, Teach-in, DESIRE, Bewegungsregelung, Roboterbaukasten, Rapidly-exploring random tree, Endeffektor, European Robotics Research Network, AML, Handy Board, International Conference on Intelligent Robots and Systems, International Conference on Robotics and Automation. Auszug: Kraftregelung bezeichnet die Regelung der Kraft, mit welcher eine Maschine oder der Manipulator eines Roboters auf ein Objekt oder sein Umfeld einwirkt. Durch Regelung der Kontaktkraft können Beschädigungen an der Maschine sowie der zu bearbeitenden Objekte und Verletzungen beim Umgang mit Menschen verhindert werden. Bei Fertigungsaufgaben kann sie Fehler kompensieren und durch eine gleichmäßige Kontaktkraft Verschleiß reduzieren. Durch die Kraftregelung werden gleichmäßigere Ergebnisse erzielt als mit der ebenfalls in der Steuerung von Maschinen eingesetzten Positionsregelung. Kraftregelung kann als Alternative zur üblichen Bewegungsregelung eingesetzt werden, wird aber meist ergänzend eingesetzt, in Form von hybriden Regelungskonzepten. Die einwirkende Kraft wird für die Regelung üblicherweise über Kraftaufnehmer gemessen oder über den Motorstrom geschätzt. Kraftregelung ist seit fast drei Jahrzehnten Gegenstand der Forschung und erschließt durch Fortschritte in der Sensorik und der Aktorik sowie neuen Regelungskonzepten zunehmend weitere Anwendungsbereiche. Kraftregelung bietet sich vor allem bei Kontaktaufgaben an, die der mechanischen Bearbeitung von Werkstücken dienen, wird aber auch in der Telemedizin, der Servicerobotik und der Abtastung von Oberflächen angewendet. Zur Kraftmessung existiert Kraftsensorik, die in allen drei Raumrichtungen Kräfte und Drehmomente messen kann. Alternativ können die Kräfte auch sensorlos z. B. anhand der Motorströme geschätzt werden. Als Regelungskonzepte kommen die indirekte Kraftregelung durch Modellierung des Roboters als mechanischer Widerstand (Impedanz) und die direkte Kraftregelung in parallelen oder hybriden Konzepten zur Anwendung. Adaptive Ansätze, Fuzzy-Regler und maschinelles Lernen zur Kraftregelung sind aktuell Gegenstand der Forschung. Fehler bei der Bewegungsregelung (rot) im Gegensatz zur Kraftregelung (grün).Die Regelung der Kont...