Robot à deux roues auto-équilibrant

Ce livre porte sur le développement d'un robot à deux roues auto-équilibré. Le robot est basé sur le problème classique du contrôle du pendule inversé. L'objectif principal de ce livre est de concevoir un contrôleur approprié pour maintenir le robot en équilibre en position verticale. Cela implique l'écriture d'un code de commande pour l'équilibrage du robot et des modifications de la structure de conception du robot. Un objectif secondaire est d'étudier la capacité du robot à être en mouvement tout en s'équilibrant. Un contrôleur de robot a été conçu et simulé à l'aide de l'environnement Simulink© pour étudier la réponse du robot. Ensuite, un code de contrôle a été implémenté et déployé sur la carte du microcontrôleur du robot afin d'étudier la réponse du robot en temps réel. Des simulations détaillées et les étapes de programmation du code sont fournies et expliquées en détail dans les chapitres du livre. Une étude et une analyse du comportement du robot sont présentées pour montrer la réponse du robot au contrôleur. La conception a connu de nombreuses contraintes et défis. Les solutions proposées ont été démontrées et appliquées. Ce livre fournira aux chercheurs de ce problème classique une démonstration de la manière d'appliquer un algorithme de contrôle simple à des problèmes similaires.