Ro-Bot andante:

En terrenos irregulares, los robots con patas tienen el potencial de ser una máquina de andar. El mecanismo de Theo Jansen, formado por once barras articuladas, reproduce un patrón de marcha suave conocido como andar. Los movimientos paralelos se utilizan habitualmente en maquinaria pesada y recientemente se han puesto de relieve en un modelo de movimiento biológico. Debido al problema de la singularidad, la conexión en bucle cerrado sólo proporciona la trayectoria de un efector final diseñado, que se considera menos cambiante. La singularidad en el mecanismo modificado de Theo Jansen se abordó en este estudio mediante la introducción de la órbita paramétrica como un nuevo punto de libertad en el centro de la articulación, y se utilizó la dinámica multicuerpo para examinar su cinemática y dinámica (MBD). En la simulación numérica, se estableció claramente la extensibilidad del mecanismo en términos de flexibilidad de la trayectoria de la marcha, lo que dio lugar a nuevas trayectorias funcionales de la marcha controladas por dos parámetros de control que modifican la forma del óvalo paramétrico en el centro de la articulación.