Regelstrategien zur Dämpfung von periodischen Störungen in der Robotik

In modernen technischen Systemen ist es wichtig, die Kosten im gesamten Produktlebenszyklus möglichst gering zu halten - beispielsweise durch effiziente Modellbildung oder geringen Materialeinsatz. Aus diesem Grund verzichtet man oftmals auf aufwändige Schwingungsentkopplungen, steife Strukturen, u.Ä., wodurch sich allerdings externe Störgrößen stärker auf das System auswirken. Leistungsfähige Regelungskonzepte bieten effiziente und kostengünstige Möglichkeiten, diese externen Einflüsse sogar in komplexen Systemen zu kompensieren. Den Ausgangspunkt dieser Arbeit bildet ein Sechsachsroboter, dessen Basis einer periodisch-translatorischen Störung unterliegt. Im Folgenden werden u.A. die Themen strukturierte Modellbildung, Beobachterentwurf, Regelungskonzepte und Stabilitätsanalyse behandelt.