Plataforma de asistencia teleoperada para miembro superior humano

En este libro se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto de tipo pasivo inalámbrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo humano (distribuidos de la siguiente forma, hombro: flexo-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa; codo: flexo-extensión y supino-pronación; muñeca: flexo-extensión) además del estado de la mano (abierto-cerrado), un brazo robótico antropomórfico de 6 grados de libertad y un sistema de visión por computadora. La plataforma opera en un espacio de trabajo acotado por las dimensiones de un escritorio y tiene dos modos de operación: teleoperado, el brazo robótico (esclavo) es controlado por el usuario mediante el uso del exoesqueleto (maestro) y autónomo, el brazo robótico ejecuta tareas almacenadas en la memoria de forma independiente, haciendo uso del sistema de visión por computadora. Este trabajo incluye el diseño, construcción, puesta en marcha y evaluación de cada uno de los componentes que integran el sistema, asimismo, como de la plataforma en su totalidad.