Planirowanie puti manipulqcionnogo robota

Ideq sozdaniq robota, kak pomoschnika cheloweka, kotoryj zamenit cheloweka w tqzhelom i odnoobraznom trude, suschestwuet okolo sta let. Sama robototehnika na segodnqshnij den' wklüchaet w sebq mnozhestwo oblastej, odnoj iz kotoryh qwlqetsq sozdanie ruk robotow - manipulqtorow, sposobnyh tochno dwigat'sq i sowershat' tochnye operacii. K sozhaleniü, dannaq zadacha, po srawneniü s zadachami dwizheniq mobil'nyh robotow, nahoditsq esche na stadii probnyh razrabotok. V dannoj rabote ispol'zuetsq izwestnyj podhod k uprawleniü manipulqcionnymi robotami w neizwestnoj srede, kotoryj swoditsq k resheniü konechnogo chisla zadach planirowaniq puti w izwestnoj srede. Dlq planirowaniq puti w srede s izwestnymi zapreschennymi sostoqniqmi primenqetsq algoritm razdeleniq qcheek, prigodnyj dlq N-mernogo prostranstwa obobschennyh koordinat, podhodqschij dlq manipulqtorow s N zwen'qmi. Predstawleny rezul'taty programmnoj realizacii algoritmow.