Nejrouprawlenie robotami s parallel'noj kinematikoj

Shirokoe primenenie metodow nejrouprawleniq w rabote robotow manipulqtorow tipa Hobot pri peremeschenii iz raznyh polozhenij pozwolqet parirowat' nedostatochnuü zhestkost' mnogozwennyh sekcij, trenie w ispolnitel'nyh mehanizmah i neoptimal'nost' nastrojki älektropriwodow.Chto priwodit k tomu, chto real'naq traektoriq peremescheniq centra mass sekcii robota manipulqtora iz raznyh polozhenij prakticheski ne otlichaetsq ot zadannoj traektorii. Jeto priwodit k powysheniü staticheskoj i dinamicheskoj tochnosti raboty robota-manipulqtora i rasshereniü ego tehnologicheskih wozmozhnostej. Odnim iz uslowij umen'sheniq konturnoj oshibki i dostizheniq neobhodimoj tochnosti wosproizwedeniq traektorii dwizheniq robota manipulqtora pri sinhronnoj rabote älektropriwodow qwlqetsq rawenstwo peredatochnyh funkcij mehanizmow treh koordinat. Real'no äto dostigaetsq pri wwedenii mezhkoordinatnyh obratnyh swqzej s nejroreguqtorami mezhdu älektropriwodami.