Nawigaciq podwodnogo robota

Rabota poswqschena probleme sozdaniq sredstw nawigacii dlq podwodnoj robototehniki. Koordinatnaq ocenka na bortu sowremennogo podwodnogo robota formiruetsq pri komplexnoj obrabotke dannyh sputnikowyh, gidroakusticheskih i bortowyh nawigacionnyh sredstw, prichem odnoj iz wazhnejshih problem qwlqetsq uwelichenie tochnosti gidroakusticheskih sredstw, neobhodimyh dlq korrekcii schislennyh koordinat pri nahozhdenii robota w podwodnom polozhenii. V knige rassmotreny teoreticheskie i prakticheskie woprosy dlq realizacii wysokotochnoj nawigacionnoj sistemy s ul'trakorotkoj izmeritel'noj bazoj. V teoreticheskoj chasti sformulirowana i reshena zadacha optimal'noj statisticheskoj obrabotki nawigacionnyh dannyh pri ispol'zowanii mnogoälementnyh antenn proizwol'noj konfiguracii, Razrabotannye matematicheskie modeli baziruütsq na sowremennyh metodah obrabotki signalow s ispol'zowaniem statisticheskih metodow wysokogo razresheniq prostranstwennyh parametrow. V äxperimental'noj chasti raboty priwedeny rezul'taty razrabotki i graduirowki nawigacionnyh sistem, obespechiwaüschih wozmozhnost' dostizheniq uglowogo razresheniq 0,1grad. pri chisle kanalow 6¿8 i wolnowom razmere antenny 3¿5 dlin woln.