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Multi-body Dynamic Modeling of Multi-legged Robots

Multi-body Dynamic Modeling of Multi-legged Robots

von Abhijit Mahapatra, Dilip Kumar Pratihar, Shibendu Shekhar Roy
Hardcover - 9789811529528
128,39 €
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Beschreibung

This book describes the development of an integrated approach for generating the path and gait of realistic hexapod robotic systems. It discusses in detail locomation with straight-ahead, crab and turning motion capabilities in varying terrains, like sloping surfaces, staircases, and various user-defined rough terrains. It also presents computer simulations and validation using Virtual Prototyping (VP) tools and real-world experiments.

The book also explores improving solutions by applying the developed nonlinear, constrained inverse dynamics model of the system formulated as a coupled dynamical problem based on the Newton-Euler (NE) approach and taking into account realistic environmental conditions. The approach is developed on the basis of rigid multi-body modelling and the concept that there is no change in the configuration of the system in the short time span of collisions.

Details

Verlag Springer Singapore
Ersterscheinung Februar 2020
Maße 241 mm x 160 mm x 18 mm
Gewicht 524 Gramm
Format Hardcover
ISBN-13 9789811529528
Auflage 1st ed. 2020
Seiten 236

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