Modelo matemático de un robot de cuatro grados de libertad

En este libro se realiza la modelación cinemática y dinámica de un brazo robótico de cuatro grados de libertad. Estos modelos son imprescindibles tanto en la fase de diseño mecánico como en la fase de diseño de controladores para un manipulador robótico. Para lograr los objetivos de este trabajo se realizó una revisión bibliográfica de la evolución de la robótica industrial y de las técnicas de modelación existentes. Entre los procedimientos utilizados se destacan la metodología de Denavit y Hartenberg, el uso de las matrices de transformación homogénea y el método de Euler-Lagrange.Como resultado de esta tesis se incluye el diseño e implementación de una plataforma de validación experimental que incorpora un prototipo de brazo robótico de carga y descarga. La plataforma permite controlar el manipulador a distancia mediante un programa de alto nivel instalado en una computadora y facilita la verificación de los modelos cinemáticos y la ejecución de experimentos.