Modelo matemático de um robô de quatro graus de liberdade

Neste livro, é efectuada a modelação cinemática e dinâmica de um braço robótico de quatro graus de liberdade. Estes modelos são essenciais tanto na fase de projeto mecânico como na fase de projeto do controlador de um manipulador robótico. Para atingir os objectivos deste trabalho, foi feita uma revisão bibliográfica da evolução da robótica industrial e das técnicas de modelação existentes. Entre os procedimentos utilizados, destacam-se a metodologia de Denavit e Hartenberg, a utilização de matrizes de transformação homogéneas e o método de Euler-Lagrange.O resultado desta tese inclui o projeto e a implementação de uma plataforma de validação experimental que incorpora um protótipo de braço robótico de carga e descarga. A plataforma permite que o manipulador seja controlado remotamente através de um programa de alto nível instalado num computador e facilita a verificação de modelos cinemáticos e a execução de experiências.