Modello matematico di un robot a quattro gradi di libertà

In questo libro viene eseguita la modellazione cinematica e dinamica di un braccio robotico a quattro gradi di libertà. Questi modelli sono essenziali sia nella fase di progettazione meccanica sia nella fase di progettazione dei controllori di un manipolatore robotico. Per raggiungere gli obiettivi di questo lavoro, è stata effettuata una revisione bibliografica dell'evoluzione della robotica industriale e delle tecniche di modellazione esistenti. Tra le procedure utilizzate, spiccano la metodologia di Denavit e Hartenberg, l'uso di matrici di trasformazione omogenee e il metodo di Eulero-Lagrange.Il risultato di questa tesi comprende la progettazione e l'implementazione di una piattaforma di validazione sperimentale che incorpora un prototipo di braccio robotico di carico e scarico. La piattaforma consente di controllare a distanza il manipolatore mediante un programma di alto livello installato su un computer e facilita la verifica dei modelli cinematici e l'esecuzione di esperimenti.