Modellbasierte Fahrzustandsschätzung zur Ansteuerung einer aktiven Hinterachskinematik

Zur Ansteuerung einer Hinterradlenkung existieren zahlreiche Strategien. Steuerungen zeigen Vorteile hinsichtlich eines schnellen Ansprechverhaltens und einer systemimmanenten Stabilität. Regelungen hingegen erlauben eine Kompensation von Störgrößen und stationäre Genauigkeit bei nicht modellierten Einflussfaktoren. Mit dem Adaptiven Einspurmodell wird ein neuer Ansatz zur modellbasierten Abbildung des Fahrzustands vorgestellt. Dieser ermöglicht mittels Online-Adaption eine Berücksichtigung von Modellungenauigkeiten, unbekannten Fahrzeugparametern und äußeren Einflussfaktoren. Im zweiten Ansatz wird das Fahrverhalten durch Vorabsimulationen anhand von Phaseplanes erfasst und in einer Datenbank hinterlegt. Im Fahrbetrieb ist so eine Analyse der Fahrstabilität und damit direkt die Berechnung eines zur Stabilisierung des Fahrverhaltens notwendigen Hinterradlenkwinkels möglich.