Modèle mathématique d'un robot à quatre degrés de liberté

Ce livre traite de la modélisation cinématique et dynamique d'un bras robotique à quatre degrés de liberté. Ces modèles sont essentiels à la fois dans la phase de conception mécanique et dans la phase de conception du contrôleur d'un manipulateur robotique. Afin d'atteindre les objectifs de ce travail, une revue bibliographique de l'évolution de la robotique industrielle et des techniques de modélisation existantes a été réalisée. Parmi les procédures utilisées, la méthodologie de Denavit et Hartenberg, l'utilisation de matrices de transformation homogènes et la méthode d'Euler-Lagrange se distinguent.Le résultat de cette thèse comprend la conception et la mise en ¿uvre d'une plate-forme de validation expérimentale qui incorpore un prototype de bras robotique de chargement et de déchargement. La plateforme permet de contrôler le manipulateur à distance au moyen d'un programme de haut niveau installé sur un ordinateur et facilite la vérification des modèles cinématiques et l'exécution des expériences.