Modelação e controlo do pêndulo invertido

O pêndulo invertido é um sistema altamente não-linear e instável em circuito aberto. Isto significa que as técnicas lineares padrão não podem modelar a dinâmica não linear do sistema, o sistema de pêndulo invertido é frequentemente utilizado como referência para verificar o desempenho e a eficácia de um novo método de controlo devido às simplificações da estrutura. Neste artigo foi desenvolvido um modelo preciso do sistema pêndulo invertido, um controlador de rede neural e um controlador ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) para estabilizar o sistema. Foi desenvolvida uma lei de controlo que remove algumas das não linearidades do processo e permite que o processo exiba a sua dinâmica. Isto ajuda a estabilizar o pêndulo não-linear. A qualidade da entrada de dados também foi melhorada, uma vez que apenas um número limitado de variáveis que podem ser medidas com precisão são incluídas nos resultados da simulação de identificação do sistema, estabelecendo que o controlador proposto tem boas propriedades de rastreio de set point e rejeição de perturbações.