Metody i tehnologii wirtual'nogo modelirowaniq dwizhenij robotow

Izlogaetsq sposob wirtual'nogo modelirowaniq dwizhenij robotow w organizowannyh sredah na osnowe sinteza dwizhenij po wektoru skorostej i analiza tekuschih situacij polozheniq mehanizma manipulqtora i ob#ektow prepqtstwij. Sposob pozwolqet issledowat' otdalennoe rabochee prostranstwo i obespechiwaet plawnost' dwizheniq «ruki» manipulqtora pri nalichii zapretnyh zon. Vypolneno teoreticheskoe razwitie i obobschenie metodik rascheta parametrow manewrennosti nezamknutyh kinematicheskih cepej mobil'nyh i stacionarnyh robotow pri nalichii dwigatel'noj izbytochnosti. Metod opredeleniq ukazannyh parametrow harakterizuetsq obobschennoj uniwersal'nost'ü i mozhet byt' ispol'zowan dlq manipulqtorow so slozhnoj strukturoj nezamknutyh kinematicheskih cepej s proizwol'nym chislom stepenej podwizhnostej. Predlozhen na osnowe ispol'zowaniq obobschennyh geometricheskih modelej mnogomernogo prostranstwa wysokoproizwoditel'nyj metod rascheta wektora obobschennyh skorostej pri nalozhenii zadannyh trebowanij na dwizhenie tochek zwen'ew ispolnitel'nogo mehanizma manipulqtora, wstupaüschih w kontakt na wirtual'nom urowne s prepqtstwiqmi.