Mechanismen und ihre Bedeutung

In der vorliegenden Studie haben wir einen Erweiterungsmechanismus des Theo-Jansen-Gestänges zum Klettern über Unebenheiten vorgeschlagen. Wir stellten die Hypothese auf, dass eine zusätzliche Auf- und Abwärtsbewegung in der Mitte des Gestänges andere Bewegungsmuster als der ursprüngliche interne Zyklus ermöglicht. Unsere Ergebnisse haben gezeigt, dass das Anheben des Gestänges den Orbit des Beins nach oben verändert und die Kombination aus einem Zyklus und einer Auf-Ab-Bewegung einen neuen elliptischen Orbit ergibt, um Unebenheiten mit etwa der 10-fachen Höhe des Originals zu überwinden. Der Vorteil des Gestänges besteht darin, dass die besten Proportionen der Gestängelängen eine gleichmäßige Bewegung des Beines wie bei Tieren mit einer spitzen elliptischen Bahn ermöglichen, während der Nachteil in der geringeren Flexibilität bei der Änderung der Bahn ohne Änderung der Gestängelängen liegt.