Mecanismos y su importancia

En el presente estudio, propusimos un mecanismo de extensión del enganche Theo Jansen para trepar por baches. El linkage es útil para imitar la locomoción animal, planteamos la hipótesis de que un movimiento adicional hacia arriba y hacia abajo en el centro del linkage proporciona patrones de movimiento diferentes del ciclo interno original. Nuestros resultados demostraron que la elevación del centro del linkage altera la órbita de la pata hacia arriba y la combinación de un ciclo y un movimiento arriba-abajo proporciona una nueva órbita elíptica para subir baches con una altura unas 10 veces superior a la original. La ventaja del acoplamiento es que las mejores proporciones de las longitudes de los eslabones proporcionan un movimiento suave de la pierna locomotora como los andares de los animales con una órbita elíptica puntiaguda, mientras que la desventaja es la menor flexibilidad para cambiar la órbita sin ningún cambio de las longitudes de los eslabones.