Mathematisches Modell eines Roboters mit vier Freiheitsgraden

In diesem Buch wird die kinematische und dynamische Modellierung eines Roboterarms mit vier Freiheitsgraden durchgeführt. Diese Modelle sind sowohl in der mechanischen Entwurfsphase als auch in der Entwurfsphase der Steuerung eines Robotermanipulators unerlässlich. Um die Ziele dieser Arbeit zu erreichen, wurde eine bibliographische Übersicht über die Entwicklung der Industrierobotik und der bestehenden Modellierungstechniken erstellt. Unter den verwendeten Verfahren stechen die Methodik von Denavit und Hartenberg, die Verwendung homogener Transformationsmatrizen und die Euler-Lagrange-Methode hervor.Das Ergebnis dieser Arbeit umfasst den Entwurf und die Implementierung einer experimentellen Validierungsplattform, die einen Prototyp eines Be- und Entladeroboterarms enthält. Die Plattform ermöglicht die Fernsteuerung des Manipulators mit Hilfe eines auf einem Computer installierten High-Level-Programms und erleichtert die Überprüfung kinematischer Modelle und die Durchführung von Experimenten.