Matematicheskaq model' robota s chetyr'mq stepenqmi swobody

V dannoj knige prowoditsq kinematicheskoe i dinamicheskoe modelirowanie robotizirowannogo manipulqtora s chetyr'mq stepenqmi swobody. Jeti modeli neobhodimy kak na ätape proektirowaniq mehanicheskoj chasti, tak i na ätape razrabotki kontrollera dlq robotizirowannogo manipulqtora. Dlq dostizheniq celej dannoj raboty byl proweden bibliograficheskij obzor razwitiq promyshlennoj robototehniki i suschestwuüschih metodow modelirowaniq. Sredi ispol'zuemyh procedur wydelqütsq metodologiq Denawita i Hartenberga, ispol'zowanie odnorodnyh matric preobrazowaniq i metod Jejlera-Lagranzha.Rezul'tatom dannoj dissertacionnoj raboty qwlqetsq razrabotka i realizaciq äxperimental'noj platformy dlq walidacii, wklüchaüschej w sebq prototip pogruzochno-razgruzochnogo robotizirowannogo manipulqtora. Platforma pozwolqet distancionno uprawlqt' manipulqtorom s pomosch'ü programmy wysokogo urownq, ustanowlennoj na komp'ütere, i oblegchaet werifikaciü kinematicheskih modelej i prowedenie äxperimentow.