Máquina de pruebas para prótesistranstibiales y transfemorales

El objetivo de este trabajo es construir una máquina de pruebas para prótesis. La máquina debe ser capaz de reproducir las mismas condiciones dinámicas y cinemáticas aplicadas a la prótesis durante su uso normal. Estudiamos y analizamos la dinámica de la marcha y la carrera humanas. Las ecuaciones de movimiento teniendo en cuenta las masas y los momentos de inercia de los segmentos esqueléticos. Se extrajeron la mayoría de los parámetros de la marcha. En conclusión, tenemos los requisitos cinemáticos del centro de gravedad humano para generar 6 DOF que la máquina de pruebas debe llevar a cabo para emular la marcha y la carrera humana normal. Hemos encontrado que la solución más adecuada es la SP unida a una cadera activa artificial. Hemos elegido la energía hidráulica por ser la técnica de actuación más adecuada para nuestra solución conociendo las fuerzas de actuación requeridas. Para ayudar a controlar el movimiento de la SP, se desarrolló una novedosa solución de forma cerrada del modelo geométrico directo para la plataforma de planer y 6-6 Stewart utilizando los sensores rotativos en lugar de los sensores de línea como se quería a los actuadores hidráulicos. Se estudió el análisis de sensibilidad para esa solución y también se desarrolló el cálculo analítico para computar el espacio de trabajo.