Machine d'essai pour les prothèsestranstibiales et transfémorales

L'objectif de ce travail est de construire une machine de test pour les prothèses. La machine doit être capable de reproduire les mêmes conditions dynamiques et cinématiques que celles appliquées à la prothèse lors de son utilisation normale. Nous avons étudié et analysé la dynamique de la marche et de la course humaine. Les équations du mouvement en prenant en considération les masses et les moments d'inertie des segments squelettiques. La plupart des paramètres de la marche ont été extraits. En conclusion, nous avons les exigences cinématiques du centre de gravité humain pour générer 6 DOF que la machine d'essai devrait effectuer pour émuler la démarche humaine normale et la course. Nous avons trouvé que la solution la plus appropriée est le SP attaché avec une hanche artificielle active. Nous avons choisi l'énergie hydraulique car c'est la technique d'actionnement la plus appropriée pour notre solution, compte tenu des forces d'actionnement requises. Pour aider à contrôler le mouvement de la SP, une nouvelle solution à forme fermée du modèle géométrique direct pour le rabot et la plate-forme Stewart 6-6 utilisant les capteurs rotatifs au lieu des capteurs linéaires pour les actionneurs hydrauliques a été développée. Une analyse de sensibilité a été étudiée pour cette solution, et un calcul analytique pour calculer l'espace de travail a également été développé.