Les plateformes de Contrôle autonome distribuée

Ce livre présente une nouvelle plateforme distribuée ayant pour mission le contrôle autonome d¿un système mobile basée sur les systèmes multi-agents. L'architecture proposé est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot. Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il s¿est avéré comment on peut apporter un maximum d¿autonomie de déplacement à un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne représente qüune partie de l¿amélioration de l¿autonomie. En effet, le concept d¿autonomie générale consiste à compléter le travail sur l¿architecture structurelle par une amélioration de l¿architecture de commande. Fait alors suite à une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqüà la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter l¿ensemble des niveaux d¿autonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme spécificité l¿intégration avancée de la télé-opération.