Le problème de la patrouille multi-capteurs en environnement inconnu

Le problème multi-agents de la patrouille en environnement inconnu consiste à faire qüun ensemble d¿agents ou de robots se déplace sur un territoire de telle sorte que chaque zone accessible de ce territoire soit visitée le plus souvent possible par ces agents. Nos agents sont des capteurs munis d¿un rayon communicationnel et d¿un rayon sensoriel. Dans cet ouvrage, nous proposons une approche de résolution hybride à trois composantes : perception-réaction, champ de force et apprentissage. Cette approche est appelée PREFAP. La composante de perception-réaction donne aux capteurs un comportement purement réactif en fonction de leurs perceptions locales. Le module de force permet aux capteurs d¿éviter les obstacles de l¿environnement. Le module d¿apprentissage quant à lui, permet aux capteurs de sortir des situations de blocage rencontrées pendant l¿évitement d¿obstacles. L¿objectif visé par cette approche est de minimiser la durée entre deux visites d¿un même lieu de l¿environnement. Les résultats de simulation montrent que l¿approche développée permet de minimiser ces oisivetés, permettant ainsi de détecter au plus tôt différents évènements survenus dans l¿environnement.