La Platitude Différentielle Des Robots Mobiles

La technique proposée peut être utilisée dans diverses applications notamment dans les machines électriques, en robotique ¿etc. Le problème de suivi de trajectoires consiste à déterminer la commande nominale permettant au système à commander de suivre asymptotiquement une trajectoire admissible. La commande nominale est ensuite injectée dans une boucle fermée (dont le correcteur plat) afin de pallier une classe d¿erreurs de modélisation et/ou de perturbations. La technique proposée (platitude) est une technique mathématique formelle qui permet de rechercher la commande désirée sans passer par l¿intégration des équations régissant le système à commander. En effet, il suffit de calculer la trajectoire de la sortie plate correspondante; qui est une des variables fondamentales du système. Cet état de raisonnement permet de déterminer implicitement une trajectoire physiquement réalisable pour le système (notion d¿admissibilité).