Ispytatel'naq mashina dlq transtibial'nyh i transfemoral'nyh protezow

Cel'ü dannoj raboty qwlqetsq sozdanie ispytatel'noj mashiny dlq protezow. Mashina dolzhna byt' sposobna wosproizwodit' te zhe dinamicheskie i kinematicheskie uslowiq, kotorye dejstwuüt na protez pri obychnom ispol'zowanii. My izuchili i proanalizirowali dinamiku pohodki i bega cheloweka. Urawneniq dwizheniq s uchetom mass i momentow inercii skeletnyh segmentow. Bol'shinstwo parametrow pohodki byli izwlecheny. V zaklüchenie, my poluchili kinematicheskie trebowaniq k centru tqzhesti cheloweka dlq sozdaniq 6 DOF, kotorye dolzhna wypolnqt' ispytatel'naq mashina dlq imitacii normal'noj pohodki i bega cheloweka. My obnaruzhili, chto naibolee podhodqschim resheniem qwlqetsq SP, k kotoromu prikrepleno iskusstwennoe aktiwnoe bedro. My wybrali gidrawlicheskij priwod, tak kak äto naibolee podhodqschij metod priwedeniq w dejstwie dlq nashego resheniq, znaq trebuemye usiliq priwedeniq w dejstwie. Chtoby pomoch' w uprawlenii dwizheniem SP, bylo razrabotano nowoe reshenie w zakrytoj forme prqmoj geometricheskoj modeli dlq strogal'nogo stanka i platformy 6-6 Stüartow s ispol'zowaniem wraschaüschihsq datchikow wmesto datchikow obshiwki w kachestwe zhelaemyh gidrawlicheskih priwodow.