Introducción al control robusto

Un controlador se encarga de estabilizar las variables de un proceso y satisfacer cierto nivel de desempeño en presencia de perturbaciones, ruidos, dinámicas no modeladas y variación en los parámetros del proceso. En procesos complejos, las técnicas de diseño clásico de controladores no conducen a una solución satisfactoria, lo que conlleva al uso de técnicas más sofisticadas. A principios de los años sesentas, las técnicas de control multivariable lograban buenos desempeños, pero se evidenciaron deficiencias en la robustez de los controladores. Esto conllevó al desarrollo de una teoría orientada al problema de la robustez. En la Teoría de Control Robusto, el diseñador especifica un modelo de incertidumbre del sistema, posteriormente, se realiza una optimización restringida para aumentar al máximo la estabilidad robusta del sistema en lazo cerrado, la restricción es la estabilidad interna del sistema retroalimentado. Este texto, hace una descripción básica de la teoría de control robusto que considera el desempeño y la robustez. Junto a la fundamentación, se desarrolló una herramienta gráfica de ayuda al diseño que utiliza los comandos de la Robust Control Toolbox de Matlab®.