Implementación del algoritmo de control PD a un robot de 2 G.D.L.

Las exigencias producto de la globalización nos impulsan a conocer, entender e implementar robots en las industrias, esto, para satisfacer las exigencias en la productividad, precio y calidad de los productos. Por tanto la robótica debe ocupar su lugar de importancia en lo que respecta a su estudio, análisis, diseño e implementación. La brecha entre la teoría y la práctica es un problema que el presente libro afronta, disminuyendo esta brecha al establecer las consideraciones y condiciones en la aplicación teórica. El presente libro desarrolla el diseño, construccion y control, de un robot manipulador prototipo de 2 grados de libertad, mediante los siguientes algoritmos de control: PD, PD con pre-compensacion y Par calculado. Con un enfoque didactivo se expone las ecuaciones matematicas relativas al robot, se desarrollan y se aplican dichas ecuaciones (cinemáticas y dinámicas) para simular en un ordenador (Matlab). Posteriormente es implementado mediante una PC (Controlador), un Microcontrolador (interfaz), y un Puente-H (etapa de potencia) que controla los motores. Se presenta paso a paso el diseño, contrucción y control de un robot en un viaje desde la teoría a la práctica.