Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l'estime

Le cadre d¿étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l¿animal (Bio-logging). La représentation de l¿attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d¿une triade de capteurs comportant un accéléromètre, un magnétomètre et un gyromètre. Trois approches estimant le quaternion à partir de ces données ont été proposées. La première est sous la forme d¿un observateur non linéaire additif et utilise la technique d¿addition de quaternion pour la mise à jour des estimés. La deuxième et la troisième approche sont représentées, respectivement, par un observateur à modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise à jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d¿estimation à l¿issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté à la fin une approche de navigation à l¿estime permettant de remonter à la position d¿un mobile à locomotion pédestre avec les mêmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.