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Beschreibung
L¿une des tâches principales de la robotique de manipulation consiste à positionner et orienter ¿ on peut dire situer ¿ un organe terminal (objet, outil, caméra, ...) dans l¿espace. La situation correspondante est un élément du groupe spécial euclidien SE(3). Un déplacement in¿nitésimal, ou une vitesse, de cette situation est un élément de l¿algèbre de lie se(3) du groupe de Lie précédent alors qüun e¿ort (force et couple) qui lui est appliqué est un élément du dual se(3)¿, de l¿algèbre de Lie précédente.
Théorème de réduction/réduction/reconstruction de Lie-Poisson
Details
| Verlag | Éditions universitaires européennes |
| Ersterscheinung | 02. Oktober 2019 |
| Maße | 22 cm x 15 cm x 1.3 cm |
| Gewicht | 316 Gramm |
| Format | Softcover |
| ISBN-13 | 9783639542981 |
| Seiten | 200 |
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