Estratégia de mapeamento em 2D de ambientes internos

Entre as diferentes features existentes, o segmento de linha e¿ uma das primitivas geome¿tricas de mais fäcil representac¿äo para descrever ambientes internos. Värios trabalhos recentes que propo¿em diferentes estrate¿gias de mapeamento baseados na detecc¿äo de segmentos de linhas utilizam medic¿o¿es provenientes de sensores como lasers e sensores de visäo, sendo menos comum o uso de sensores de ultrassom para estes propo¿sitos. Este trabalho apresenta uma estrate¿gia de mapeamento baseado em segmentos de linhas usando a informac¿äo fornecida por um grupo de sensores de ultrassom. A estrate¿gia consiste basicamente em dois processos, a extrac¿äo das linhas e o processo de combinac¿äo ou merging. A validac¿äo da estrate¿gia e¿ feita tanto em um ambiente simulado quanto em um ambiente real, onde foram representadas tre¿s situac¿o¿es com o objetivo de avaliar o desempenho do algoritmo quando o robo¿ estä diante de mudanc¿as no entorno explorado.