Dwuhkolesnyj robot-samobalans

Jeta kniga poswqschena razrabotke samobalansnogo dwuhkolesnogo robota. V osnowe robota lezhit klassicheskaq problema uprawleniq perewernutym maqtnikom. Osnownoe wnimanie w ätoj knige udeleno tomu, kak skonstruirowat' podhodqschij kontroller dlq podderzhaniq balansirowki robota w wertikal'nom polozhenii. Rech' idet o napisanii uprawlqüschego koda dlq balansirowki robota i wnesenii izmenenij w konstrukciü robota. Vtoraq zadacha - issledowat' sposobnost' robota nahodit'sq w dwizhenii wo wremq balansirowki. Kontroller robota byl sproektirowan i smodelirowan s ispol'zowaniem sredy Simulink© dlq izucheniq reakcii robota. Zatem byl realizowan uprawlqüschij kod, kotoryj byl razmeschen na plate mikrokontrollera robota dlq izucheniq reakcii robota w real'nom wremeni. Podrobnoe modelirowanie i ätapy programmirowaniq koda predstawleny i polnost'ü ob#qsneny w glawah knigi. Predstawleny issledowanie i analiz powedeniq robota, chtoby pokazat' reakciü robota na kontroller. Pri proektirowanii bylo mnogo ogranichenij i problem. Predlagaemye resheniq byli prodemonstrirowany i primeneny. V ätoj knige issledowatelqm ätoj klassicheskoj problemy budet prodemonstrirowano, kak primenqt' prostoj algoritm uprawleniq k analogichnym problemam.