Diseño y aplicación de control robusto difuso a un Quadrotor

En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no lineal del vehículo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una síntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseñado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad están dadas en términos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentación de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el vehículo.