Diseño e implementación de un guante sensorizado

La robótica ya no es un campo desconocido en el Ecuador pero para el desarrollo de mejores e innovadores sistemas se necesita previa investigación que debe surgir principalmente de la academia. Este trabajo presenta el diseño e implementación de un dispositivo de control: ¿guante sensorizadö, que servirá como interfaz de teleoperación de un brazo robótico didáctico de 5GDL para realizar tareas de manipulación de posibles materiales peligrosos. La implementación del sistema parte con la investigación de acelerómetros y sensores flexoresistivos usados para detectar el movimiento del brazo humano y apertura de la mano. Los sensores se colocan en el guante y un microcontrolador se encarga de leer sus señales para enviarlas a través de un módulo Xbee. Se implementa también un pulsador de hombre-muerto y un dispositivo manual para controlar el giro del robot. Un segundo módulo Xbee y microcontrolador reciben y utilizan la información para generar las señales de control para el robot manipulador. Además, se crea un HMI en LabVIEW que resuelve el modelo cinemático inverso y directo del manipulador, y que bajo supervisión mediante cámaras web permite el control del mismo a través de un PC.