Direktmontage von Leitungen mit Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr. -Ing. Warnecke fUr die groBzugige Unter­ stutzung und F6rderung, die zum erfolgreichen Gelingen der Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dipl. -Ing. Jung danke ich fur die Obernahme des Mitberichtes sowie fUr die wertvollen Hinweise, die sich daraus ergeben haben. Fur die vielen Anregungen und die konstruktive Kritik bei der Ausarbeitung der Ar­ beit danke ich aus dem groBen Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Institutes in besonderem MaBe Herrn Dr. -Ing. H. Emmerich, Herrn Dipl. -Ing. A. Cramer, Herrn Dr. -Ing. M. Schweizer sowie Herrn Prof. Dr. -Ing. A. D. Schraft. Die Zusammenarbeit mit Herrn Dr. -Ing. U. Schweigert war fur mich sehr wertvoll. Ihnen allen, ebenso wie den Studenten und Praktikanten, die an dieser Arbeit mitgewirkt haben, gilt mein herzlicher Dank. Stuttgart, im April 1994 Stefan Koller INHALTSVERZEICHNIS Seite 0 Abkurzungen und Formelzeichen 13 Einleitung 16 1. 1 Problemstellung 16 1. 2 Zielsetzung und Vorgehensweise 17 2 Ausgangssituation 18 2. 1 Begriffe und Definitionen 18 2. 2 Stand der Technik 19 2. 2. 1 Istzustand bei der Verdrahtung von Produkten 19 2. 2. 2 Forschungs-und Entwicklungsaktivitaten 21 3 24 An~l~se de§ Istz!,!st~nde§ bei der m~nuellen Vgrgraht!,!ng von Prod!,!kten !,!nd Ableit!,!ng von Anforderunggn an flexible S~steme zur Direktmontagg von Leitungen Produktspektrum 3. 1 24 3. 1. 1 Eingesetzte Leitungen 24 3. 1. 2 Analyse der AnschluBtechniken 26 3. 1.