Développement d'un bras robotique Pick-n-Place guidé par la vision

Ce livre présente un système complet de bras robotique guidé par la vision pour la prise et le placement d'objets. Pour la reconnaissance et la localisation d'objets, l'approche exploite l'extraction de points clés par transformée invariante d'échelle pour segmenter les correspondances entre le modèle d'objet et l'image en différentes instances d'objets potentiels avec une performance en temps réel. À partir des correspondances obtenues, le meilleur point de prélèvement est estimé. Les coordonnées de ce point sont ensuite transférées dans le système de coordonnées du bras robotique, ce qui permet au bras de saisir et de placer l'objet aux endroits souhaités. L'utilisation du regroupement basé sur SIFT permet au système d'être utilisé pour des applications dans des conditions extrêmes d'occlusion, où les approches standard basées sur l'apparence sont susceptibles d'être inefficaces. Ce système a surmonté la plupart des difficultés rencontrées dans l'espace de travail réel et dans les applications en temps réel en présentant une vitesse de fonctionnement suffisante. Le système peut gérer efficacement des conditions d'éclairage ambiant complexes, des arrière-plans spéculaires difficiles, des conditions d'occlusion, des objets diffus, transparents et spéculaires. Le système peut travailler avec une seule vue de l'objet, ce qui réduit le temps et la complexité.