Desenvolvimento de um braço robótico Pick-n-Place guiado por visão

Este livro apresenta um sistema completo de braço robótico guiado por visão para recolha e colocação de objectos. Para o reconhecimento e localização de objectos, a abordagem explora a extração de pontos-chave da Transformada de Características Invariantes à Escala para segmentar as correspondências entre o modelo do objeto e a imagem em diferentes instâncias de objectos potenciais com desempenho em tempo real. A partir das correspondências obtidas, é estimado o melhor ponto de seleção. As coordenadas deste ponto são então transferidas para o sistema de coordenadas do braço robótico, o que permite ao braço recolher e colocar o objeto nos locais pretendidos. A utilização de agrupamento baseado em SIFT permite que o sistema seja utilizado em aplicações sob condições extremas de oclusão, em que as abordagens padrão baseadas na aparência são provavelmente ineficazes. Este sistema supera a maioria dos desafios que ocorrem no espaço de trabalho real e em aplicações em tempo real, apresentando uma velocidade de funcionamento suficiente. O sistema pode lidar eficazmente com condições complexas de iluminação ambiente, fundos especulares difíceis, condições de oclusão, objectos difusos, transparentes e especulares. O sistema pode trabalhar com uma única vista do objeto, reduzindo o tempo e a complexidade.