Control PID para la Estabilización de un Cuadricóptero

El desarrollo e investigación de sistemas de vuelo autónomos ha crecido enormemente en los últimos años debido a la cantidad de aplicaciones que tienen las aeronaves no tripuladas o UAV en campo militar y civil por la necesidad de reemplazar la intervención humana para misiones o trabajos de alto riesgo. En la actualidad se tienen distintas variedades de aeronaves usadas para UAVs, como aeroplanos de alas fijas, globos dirigibles, helicópteros, entre otros; pero una de las plataformas que mayor interés ha generado para investigación son los helicópteros multirotores, y de entre ellos los cuadricópteros, puesto que tienen varias ventajas con respecto a otras aeronaves. Los cuadricópteros presentan una estructura sencilla, una gran capacidad de vuelo y maniobrabilidad respecto a otras aeronaves, como por ejemplo el despegue, aterrizaje vertical y la posibilidad de mantener un vuelo estacionario.