Control difuso basado en la optimización multiobjetivo por algoritmo genético

Se propone un controlador difuso para el control antibalanceo y de posicionamiento de una grúa viajera aérea basado en el modelo de inferencia difusa conectado dinámicamente SIRMs (Single Input Rule Modules). La posición y velocidad del carro, el ángulo de balanceo del cable y la velocidad angular se seleccionan como elementos de entrada, y la aceleración del carro como elemento de salida. Con una estructura sencilla, el controlador puede ajustar de forma autónoma la influencia de cada elemento de entrada. Además, se demuestra que el sistema de control es asintóticamente estable cerca del destino. La optimización mediante algoritmos genéticos multiobjetivo se aplica con éxito para encontrar las ganancias del controlador. Los resultados de la simulación de control muestran que el controlador es robusto a diferentes longitudes de cuerda y tiene capacidad de generalización para diferentes posiciones iniciales. En comparación con el controlador lineal de realimentación de estado, el controlador difuso puede conducir la grúa a su destino en poco tiempo con un ángulo de oscilación pequeño.