Control de Novint Falcon con Kinect

Este trabajo presenta la aplicación de un sistema devisión a través de una cámara para videojuegos llamadaProject Natal o Kinect de Microsoft, con el objetivo demanipular un robot paralelo tipo delta Novint Falcon. Eldispositivo de imagen Kinect detecta el punto decoordenadas de desplazamiento de la mano derecha de unapersona, estos movimientos son transformados encoordenadas cartesianas con la ayuda de librerías yprogramación en Simulink de Matlab. Estas coordenadas sonenviadas al dispositivo háptico Novint para ser manipuladaspor un controlador proporcional derivativo (PD). En losresultados experimentales, se realiza la comparación de doscontroladores, un controlador PD contra un PD concompensador de gravedad (PD+G), lo que permite ver eldesempeño de los dos controladoras.