Control Applications for Mobile Robots

Robotlar çal¿¿ma s¿ras¿nda kendilerini çevreleyen alan¿ ve kendi durumlar¿n¿ alg¿lamak için sensörlere bävururlar ve çal¿¿ma s¿ras¿nda bu sensörlerden elde edilen bilgilere göre görevleri yerine getirirler. Bu yüzden robotik sistemlerde sensörlerden elde edilen verilerin optimizasyonu robotun çal¿¿ma veriminin artt¿r¿lmas¿ için önemlidir. Arama kurtarma robotlar¿ da çal¿¿t¿klar¿ alanlara göre farkl¿ sensörler bar¿nd¿r¿rlar. Burada bulunan her sensör robotun çal¿¿mas¿nda farkl¿ bir öneme sahiptir ve genellikle kullan¿lan sensörlerin hepsi burada belirtilen görevlerden en az¿ndan birinin gerçekle¿tirilmesi için özel olarak seçilmi¿tir. Kamera sistemleri arama ve kurtarma robotlar¿nda bulunan sensörlerin yerine getirdi¿i birçok görev için kullan¿labilir. Bu yüzden genellikle arama ve kurtarma robotlar¿n¿n ço¿unda kamera sistemi mevcuttur. Mobil robotlarda kullan¿lan kameralar ile ilgili en önemli sorunlardan biri kameradan elde edilen verinin gövdenin duru¿una göre de¿i¿mesidir. Yap¿lan çal¿¿mada da mobil robot üzerine yerle¿tirilen bir kamera robota özel olarak üretilmi¿ bir hareket sistemi ile dengelenmi¿tir.