Contribution à l'étude des systèmes sous-actionnés

Les travaux présentés dans ce manuscrit sont dédiés à l¿étude des systèmes mécaniques sous-actionnés. Un système mécanique est usuellement défini comme sous actionné s¿il comporte plus de degrés de liberté que d¿actionneurs. Nous nous intéressons à la définition de trajectoires de référence, de commandes et à la reconstruction de l¿état pour ce type de systèmes. Ce manuscrit est articulé autour de trois thèmes de recherche qui reprennent chacun la problématique du sous-actionnement. Le premier thème est consacré aux robots flexibles dont le nombre de degrés de liberté peut être considéré comme infini. Le second thème est dédié aux robots marcheurs dynamiquement stable. Ces robots marcheurs présentent des phases de sous-actionnement en simple appui lorsque la cheville n'est pas motorisée ou en phase de vol. La dernière partie est dédiée à l¿élaboration d¿observateurs pour reconstruire l¿état d¿un robot sous-actionné en vue de sa commande.