CONTRIBUTION A L'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE: Commande en force et position

Si l¿amplitude de l¿erreur de positionnement initial entre les pièces à assembler est faible, l¿insertion peut être effectuée par compliance passive. Cependant, lorsque cette erreur devient très importante, la correction passive n¿est plus suffisante pour réaliser l¿insertion : L¿utilisation d¿un système à compliance active s¿avère nécessaire et indispensable. La commande classique d¿un robot à l¿aide d¿un capteur logé dans son poignet n¿offre pas toujours la performance escomptée à cause de l¿inertie des objets manipulés. La tâche à effectuer peut devenir impossible à réaliser voire très dangereuse et assez gênante pour les petits manipulateurs, l'existence de frottements secs et le couplage dynamique entre différents axes du robot. La structure d¿un robot manipulateur engendre plusieurs autres inconvénients : sensibilité aux vibrations du robot. Il faut donc dissocier le capteur du robot. On peut alors construire un périphérique du manipulateur, par exemple une table d'insertion ou un micro -manipulateur parallèle chargé de gérer le mouvement fin de correction par retour d'efforts le mouvement (principal) de grande amplitude d¿insertion étant assuré par le robot manipulateur.