Commande adaptative floue des systèmes non linéaires incertains

Le thème principal de ce travail porte sur l¿utilisation des systèmes flous comme outils d¿approximation des fonctions pour la commande en poursuite des systèmes non linéaires incertains, et en particulier les systèmes dynamiques non linéaires affines en la commande. On présente principalement des méthodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systèmes non linéaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systèmes non linéaires interconnectés avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposées est l¿utilisation des systèmes flous pour approcher en ligne les dynamiques incertaines des systèmes dans le cas de approches indirectes, et pour approcher des lois de commande stabilisatrices inconnues dans le cas des approches directes. L¿analyse de la stabilité et de la robustesse des structures de commande proposées est effectuée par l¿approche directe de Lyapunov. Pour chaque structure de commande proposée, des résultats de simulation sont présentés pour montrer ses performances.