Casamento de imagens e localização geográfica de VANTs

Esta obra apresenta resultados da abordagem de casamento de imagens aplicada à estimativa de posição para a navegação autônoma de VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados). O cálculo da posição absoluta se dá com a uniformização das imagens via extração de bordas e descoberta da posição na imagem georreferenciada que fornece a maior correlação com a imagem capturada em tempo de voo. As extrações de bordas são realizadas por cinco métodos: operador de canny e redes neurais dos tipos RBF e MLP treinadas sob duas metodologias diferentes. A avaliação do método considera diferentes tipos de terreno (floresta, rodovia e zona urbana), a capacidade em seguir rotas reais especificadas em um simulador de voo e a acurácia do método sobre quadros extraídos de um vídeo em um voo real realizado na região da cidade de São Carlos-SP. Ainda é apresentada uma nova proposta de interface do sistema NAV para o projeto PITER, que facilita a realização de testes e extração de resultados de futuras técnicas de estimação de posição. Os resultados obtidos são promissores e indicam que nosso sistema de visão pode ser usado na substituição do GPS (Global Positioning System) em voos reais.